Today,  various industrial robots  are developed and  used  all over the world. However, these industrial robots  are specialized in particular operations. In fact, one industrial robot  is not able  to be designed for operating various tasks.  One  of the  causes  is that  general-purpose and  multifunctional robot  hands substituted human manual-handling task  are not  brought to realization. If these  robot  hands like human hands are consummated, the applicable field of industrial robots  is extended, and  the utilization efficiency is improved very much. A human hand has  mechanical handling function such  as grab,  grip,  pinch,  push and  pull. In addition, it can  sense  the  feeling  such  as configuration, hard, flexible,  smoothness and asperity. In other  words, a human hand is a multifunctional and  a universal end  effector. Many  research works  on robot  hand have been studied all over the world in order to imitate…

The purpose of this  chapter is both  to review  the  current state  of the  art  in robotics  and  to identify some  of the challenges that  the field  has yet to face.  This is done  and  illustrated by following an imaginary roboticist, Rob, who  is currently designing a new  humanoid robot from  scratch.   Rob’s ultimate vision  is that  this  robot  will be humanoid in the  sense  that  it possesses the abilities of a human being.  Therefore, his initial aim is to identify relevant work as well as areas in which  innovations are still needed. Research  in robotics  has  come  a long  way  in the  last  few  decades, whether one  considers humanoids specifically or just …